《耕余剩技》最早是明天启元年（1621）刊行。此书是在明王朝军事力量不断削弱，鞑靼族开始从东北入侵，明军不断失利，边防日益不稳的形势下，程宗猷忧国忧民，为提高明军的战斗力，以扬军威，发奋编著的。全书共分4部分，即《少林棍法阐宗》3卷、《长枪法选》1卷、《蹶张心法》1卷、《单刀法选》1卷。其中《少林棍法阐宗》刊行于万历四十四年（1616），后于天启元年又著成《蹶张心法》、《单刀法选》、《长枪法选》3书，与《少林棍法阐宗》合刊，以《耕余剩技》之名行世。此书有清道光二十二年（1842）聚文堂翻刻本传世。此书是明代继《武编》、《纪效新书》等之后的一部重要武术著作，对研究古代武术的发展与技术的形成，有着重要的史料价值。
